智能煤矸分選機器人

　　煤矸現狀

　　煤矸石是煤炭開采的伴生廢物，占開采量的10-15%，煤矸石分離是煤礦生產過程中必須的過程。去除矸石也是煤炭生產清潔能源的基礎。減少矸石顆粒的排放可以降低PM2.5單位排放，并分類矸石可以減少入洗成本，提高成品煤水平，提高煤炭企業的經濟效益。

　　但是，目前的煤矸石分選幾乎是由人工完成的，使用煤矸分選機的企業很少。導致該項工作一直存在效率低下，管理困難，勞動強度大，就業困難等問題。同時，這也是職業病的高發工作，如果直接破碎作業，功耗過大，零件損耗大，將大大增加洗滌成本。

　　智能煤矸分選機器人的特點

　　1. 投資少，見效快，系統操作簡單，維護方便，操作成本低；

　　2. 在原始的手動選煤系統上安裝，并且不會對原始的選煤系統進行修改。安裝簡單，可以完全替代手動選煤；

　　3. 占地面積小，不會對環境造成破壞或污染；

　　4. 識別技術采用AI技術中卷積神經網絡技術，使用視覺對煤和矸石進行深度學習，對人體無害，安全可靠；

　　5. 使用機械手模擬手動進行分選，效率高。系統可以在不低于85的情況下設置矸石或煤塊，可靠性良好；

　　6. 選擇的煤種范圍廣，不受溫度影響，環境適應性強。

　　智能煤矸分選機器人的原理

　　1. 機器人產品的關鍵技術是色選擇和深度智能自學習，研究煤塊和矸石的灰度和紋理，特別是研究兩者的灰度分布函數以及圖像處理中的表達；

　　2. 根據光照射下煤和矸石的反射光和波長不同的原理，研究將光等非電量信號轉變為合適電信號的數據采集技術和數據收集卡的開發；

　　3. 對轉換后的電信號進行預處理的具體實現方法；研究煤塊和矸石圖像的邊緣提取方法以及跟蹤和標記的具體實現方法；

　　4. 研究煤塊和矸石的灰度直方圖分布，平均值和方差的不同特征，并對灰度進行分析和分類；

　　5. 識別技術采用AI技術中卷積神經網絡技術，使用視覺對煤和石進行深度學習，對人體無害，安全可靠；

　　6. 使用機械手模擬手動進行分類。矸石的選擇率不少于85，系統可以設置矸石或煤塊的選擇，可靠性良好。

　　智能煤矸分選機器人的效益

　　以每年產量一百萬噸煤礦業舉例，煤矸石為15萬噸：1臺煤矸分選智能機器人可以代替十六個人力撿煤矸石，人力撿矸率50%，八萬噸煤矸石進入到洗選生產過程，洗選費用30元/噸。智能機器人撿矸率85%，2.4萬噸煤矸石進入到洗選生產過程，對照經濟數據有以下幾點：

　　此外，相對于人工分撿，智能煤矸分選機器人至少提高了35%煤矸撿拾率，煤的發熱量或粘結度，比原來的手動撿拾煤的煤炭價格高。價格有所增加，節省了人力，減少了工人的職業病。不改變原有的任何系統，以實現智能化、效率更高的矸石分選。